「琵」和「琶」原是兩種彈奏手法的名稱，琵是右手向前彈，琶是右手向後彈。秦、漢至唐一段時期，「琵琶」二字曾作為多種彈弦樂器的總稱。那時候，不管琴杆長的、短的，圓形音箱的、梨形音箱的，木面的、皮面的，弦數多的、弦數少的，橫著彈的、豎著彈的，凡是奏法相似的，一律稱為「琵琶」，而不是某個樂器所專用的名稱。到了宋代，才開始使「琵琶」這一名詞，由廣義變為狹義，專用於稱呼梨形音箱的「曲項琵琶」。

　　秦、漢時，出現了兩種琵琶。約在西元前二一四年，我國人民參考鼗（tao）鼓的形制創造出一種直柄、圓形音箱、兩面蒙皮，用手彈撥的樂器，叫做「弦鼗」，又名「琵琶」，約在西元前一○五年，我國人民又參考了箏、築、箜篌等樂器，創造出一種木制直柄，圓形音箱，有四根弦，十二柱，豎抱著，用手彈撥的樂器，也稱之為「琵琶」。後人稱這種琵琶為「秦琵琶」。晉阮咸以善彈此樂器聞名，故又稱之為「阮咸」，簡稱「阮」。

　　約在四世紀（約西元五三○年左右），有一種曲項琵琶，通過印度傳入中國的北方。西元五五一年以前，又傳到南方。它適應我國歌舞藝術的發展，在隋唐時代大大地盛行起來，被視為當時重要彈弦樂器之一，唐代大曲常用它來領奏。琵琶除了作為獨奏樂器以外，也用於伴奏歌曲、歌舞、曲藝、戲曲及器樂合奏。

　　現在的琵琶，吸取曲項琵琶的形式，結合秦琵琶的優點改革而成。原先外來的曲項琵琶是木質梨形音箱，曲頸、四弦、四柱（即相位，沒有品位），用撥子彈奏。經過我國人民在長期實踐中不斷進行改革，吸取了阮多柱、手彈等優點，發展為十四個柱，由橫彈改為豎彈，由撥彈改為手彈。在形制上，在音域上，在演奏效果上，已與原先的曲項琵琶大不一樣。新中國成立後，琵琶又有了更大的發展，由絲弦改為鋼絲弦，或尼龍纏鋼絲弦；增加為三十一個柱（六相二十五品），有十二個半音，可轉十二個調；擴大了音域和音量，音色明亮，提高了琵琶的表現力。